德國ME六維力傳感器和KUKA機器人

一、方案配置：

??KUKA或ABB等知名機器人；

??工控機及控制軟件；

??ME六維力傳感器：K6D110；

??ME 數(shù)字放大器：GSV-8DS TCP/IP；

??以及相關(guān)線纜等附件。

二、工作原理：

上位機與ME?K6D110六維力傳感器/數(shù)字放大器GSV-8DS TCP/IP通過以太網(wǎng)，采用UDP協(xié)議進行通信，它可以和機器人組成一個局域網(wǎng)，通信頻率最高可達7000HZ。上位機控制系統(tǒng)軟件實際上為整體系統(tǒng)的中樞，與ME?K6D110六維力傳感器/數(shù)字放大器GSV-8DS TCP/IP通訊，實時讀取機器人末端工具受力情況（包含xyz3個方向的力和3個方向的扭矩），上位機控制系統(tǒng)軟件計算出機器人位姿調(diào)整量，傳遞給機器人修正單元進行修正。

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圖一、機器人系統(tǒng)通信

上位機控制器讀取ME K6D110的測量值，并與設(shè)定的參考值進行比較，然后由PID控制器計算出對機器人軌跡的判斷，并傳遞給機器人修正器實現(xiàn)對軌跡過程修正。

三、機器人系統(tǒng)的關(guān)鍵：

??控制軟件是整個系統(tǒng)的中樞，成熟、穩(wěn)定可以大大提高整體的效率；

??機器人的可靠性、工藝水平直接是機器人系統(tǒng)成功的有力保障

??六維力傳感器精度高、串擾低可以大大降低機器人產(chǎn)生損壞和誤差的可能；

??傳感器配套的數(shù)字放大器響頻高可以減少機器人的事故；

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四、德國ME六維力傳感器的特點：

??量程覆蓋范圍廣：xyz三個方向的力從10N-800KN可選，xyz三個方向的扭矩從1Nm-40kNm可選，可以滿足絕大數(shù)應用場景；

??綜合精度高，串擾低，特別是在大彎矩的情況下仍然提供高精度輸出，在整個行業(yè)是非常少見的；

??配套的數(shù)字放大器響頻最高可以達到48kHz，分辨率是24bit，可以滿足各種場景的需求，支持硬件解耦，大大簡化了客戶的使用；

??廣泛應用于：航空、航天、汽車、自動化、醫(yī)療、船舶、測量、近海工程等行業(yè)，得到客戶的一致好評。

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五、機器人涉及具體案例

涉及的案例包含不限于：柔性裝配、拋光打磨、抓取搬運以及切削等應用。